| 专利号 | 2016108736953 | 申请日 | 2016-09-30 | 专利名称 | 桥式吊车有限时间轨迹跟踪控制器及其设计方法 |
| 授权日 | 2018-11-30 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了桥式吊车有限时间轨迹跟踪控制器及其设计方法；首先引入了一个非奇异终端滑模面，可将一阶和二阶滑模控制方法的优点联系起来，取得一个绝对连续的控制输入。然后，受静态扭矩计算方法的启发，提出有限时间控制器。通过引入Lyapunov候选函数，对闭环系统的稳定性进行了分析，并求得有限收敛时间T。通过对比所提控制器与LQR控制器、增强耦合非线性控制器以及基于运动规划的自适应控制器，证明了所提控制方法的正确性与有效性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
