| 专利号 | 2025112401650 | 申请日 | 2025-09-02 | 专利名称 | 一种用于模块化无人艇的轨迹跟踪成功率在线预测方法 |
| 授权日 | 2025-11-14 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 姚鹏;邓志鹏;孙英明;高斯 |
| 主分类号 | G06T7/246 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种用于模块化无人艇的轨迹跟踪成功率在线预测方法，该方法包括以下步骤：S1：采用随机微分方程建立无人艇与期望轨迹点的相对运动模型；S2：将无人艇的可行状态空间划分为多个集合，分别对各集合内的空间区域进行栅格化处理；S3：计算任意网格在可行状态空间内的马尔可夫转移概率；S4：采用反向传播方法递归计算无人艇轨迹跟踪成功率。本发明通过无人艇与期望轨迹的相对运动随机模型引入了空间相关函数描述风浪流扰动对两者相对位姿的影响，同时，利用马尔可夫随机近似理论对轨迹跟踪成功率进行在线预测，相比于现有技术显著提高了无人艇的轨迹跟踪成功率预测的准确率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
