| 专利号 | 2015106441604 | 申请日 | 2015-09-30 | 专利名称 | 带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法 |
| 授权日 | 2017-03-22 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;田新诚;荣学文;宋锐;李贻斌 |
| 主分类号 | B66C13/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种带有跟踪误差约束的桥式吊车自适应跟踪控制器及方法，首先为台车选择了一条光滑连续的S形轨迹；然后为保证台车跟踪目标轨迹，根据能量整形的观点设计出一种自适应跟踪控制器；最后，为保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，在自适应跟踪控制器中引入了一个额外项。本发明控制器及方法可保证台车的跟踪误差始终在允许的范围内，具有良好的控制性能以及对系统参数不确定性以及外部扰动的适应性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
