| 专利号 | 2024102638097 | 申请日 | 2024-03-08 | 专利名称 | 一种AUV自适应模糊控制方法 |
| 授权日 | 2024-05-14 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 王宗省;杨钰琳;张方震;孙绪;刘鑫瑞;郑佳琪;徐凯旋;韩青春 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
