| 专利号 | 2025113090165 | 申请日 | 2025-09-15 | 专利名称 | 一种基于点云聚类的机器人识别抓取线束方法及系统 |
| 授权日 | 2026-01-02 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;何文斌;王路;靳李岗;王超群;姬冰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于点云聚类的机器人识别抓取线束方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法包括步骤：获取待抓取线束的线束图像，对线束图像进行预处理获取点云数据；利用聚类聚合算法对点云数据进行区域分割，得到分割后的多个抓取区域；计算每个抓取区域的抓取点，基于欧氏距离确定线束端点，并对抓取点进行排序，确定线束路径；利用双臂机器人按照线束路径为每个臂选取抓取点，并根据抓取点进行抓取任务。本发明考虑双臂机器人线束识别和抓取的协同能力，基于聚类算法对汽车线束的实际抓取点进行计算和选取，实现了对汽车柔性线束的准确抓取。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
