| 专利号 | 2024117297818 | 申请日 | 2024-11-29 | 专利名称 | 人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备 |
| 授权日 | 2025-03-14 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 王燕秋;孙秋延 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域。提供了一种人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备，以人形机器人的前向观测点作为质心投影期望位姿，根据所述质心投影期望位姿与所述质心投影实际位姿的差值，得到前向观测点斜率，根据所述前向观测点斜率得到人形机器人的前向线速度，根据所述前向线速度进行人形机器人的控制以到达前向观测点位置；本发明不需要建立离线的轨迹库，为在线控制，计算量较小，对算力要求较低，减少了运动模型建模误差对机器人控制的影响，能够更精确地控制机器人的位姿，提升了控制精度和稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
