| 专利号 | 2023111668326 | 申请日 | 2023-09-11 | 专利名称 | 基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-31 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 荣学文;昝帅;谢爱珍;张国腾;陈腾;张作元;李贻斌;雒瑞民 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了基于滑膜自适应的多关节液压机械臂伺服控制方法及系统，涉及液压装备伺服控制技术领域，根据机械臂当前位姿和接收的指令信息，生成工作空间内的机械臂末端运动轨迹，并求解各关节的期望角位移、角速度和角加速度；获取机械臂当前位姿下各关节的实际角位移，计算当前位姿下各关节的实际角速度；根据期望角位移、角速度、角加速度和实际角位移、角速度、角加速度，结合机械臂动力学模型，计算各关节驱动力；基于期望角位移、实际角位移和各关节驱动力，构建滑模面，更新自适应率，对机械臂进行滑膜自适应控制；本发明对具有位置的多轴液压执行机构进行精确位置控制，实现多轴之间复杂运动规律的协调控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
