| 专利号 | 202311593045X | 申请日 | 2023-11-27 | 专利名称 | 一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法 |
| 授权日 | 2025-02-07 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 盛春阳;张听雨轩;聂君;王海霞;卢晓;张治国;宋诗斌;孙巧巧 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于事件触发模型预测的视觉伺服控制方法，包括以下步骤：构建视觉伺服系统结构，基于图像信息与机械臂的关节信息构建深度无关模型作为被控对象；利用深度无关模型设计模型预测控制器，在指定约束下得出预测的最优输入与最优状态序列；通过图像信息与模型预测控制器产生的最优状态之前的偏差信息设计事件触发机制；若满足事件触发的条件，则模型预测控制器对机械臂发出控制指令；如果没有完成伺服任务，则利用特征点匹配信息与关节信息，实时估计系统参数与特征点三维位置信息，更新深度无关模型。本发明能够在存在输入输出约束的情况下完成伺服任务，极大缓解计算压力，提高伺服精度和控制器计算的精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
