| 专利号 | 2025107874137 | 申请日 | 2025-06-13 | 专利名称 | 一种双桥式起重装备的动力学模型建模方法及控制方法 |
| 授权日 | 2025-09-09 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 刘存根;栾硕;刘晓平;何为凯;张锐;马国辉;王瑞国;张朝阳 |
| 主分类号 | G06F30/20 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于起重装备控制技术领域，具体涉及一种双桥式起重装备的动力学模型建模方法及控制方法，通过拉格朗日方法构建五自由度双桥式起重机的动力学方程，构建台车Ⅰ和台车Ⅱ在平行于桥架方向和竖直方向分别存在的几何约束关系，结合动力学方程和几何约束关系，构建双桥式起重机的动力学模型，将动力学模型变换为通用模型；基于通用模型，将实际位置与期望位置的差构建第一个误差函数第一个误差函数，基于第一个误差函数构建虚拟控制器；基于虚拟控制器构建第二个误差函数，基于第一个误差函数、虚拟控制器和第二个误差函数构造实际控制器。本技术方案通过两台车之间的约束关系将系统进行了整体建模，建模时考虑了吊钩的质量，奇异问题得到解决。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 新兴软件和新型信息技术服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
