| 专利号 | 202410089100X | 申请日 | 2024-01-23 | 专利名称 | 一种海洋航行器路径规划方法 |
| 授权日 | 2024-05-10 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 乜云利;张世昊;张明伟;王胜利;王天泽;吴启超;黄一哲 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种海洋航行器路径规划方法，涉及路径规划领域。该方法包括以下步骤：S1、获取海洋航行器作业区域的水下地形数据；S2、构建海洋航行器路径的代价函数；S3、对XY平面进行二维路径规划；S4、根据二维路径规划线路上的高程信息规划z轴路径；S5、对规划的路径进行B样条插值，平滑路径，完成海洋航行器三维路径规划。本发明通过降维处理和改进的指数分布优化算法，平衡了寻优算法的勘探与开发能力，平衡了全局搜索与收敛能力，能够在不舍弃水下高度信息的前提下，实现快速、稳定且平滑地完成复杂海洋环境下的三维路径规划，拥有更快的寻优速度，更高的安全性、稳定性，更高的效率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
