| 专利号 | 2018115360883 | 申请日 | 2018-12-15 | 专利名称 | 基于自适应算法的移动机械臂位置/力自抗扰控制方法 |
| 授权日 | 2023-03-14 | 专利权人 | 天津大学青岛海洋技术研究院 | 发明人 | 任超;韦冬梅;马书根 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 基于自适应算法的移动机械臂位置/力自抗扰控制方法，该方法依据性能函数利用梯度下降法及改进过程方法，设计参数自适应估计算法来实时调节目标阻抗参数，使目标阻抗模型能够适应外界环境。然后设计了关节空间的阻抗控制器，利用改进扩张状态观测器对系统的扰动进行估计并在阻抗控制器中进行补偿。仿真实验表明，该方法能够在外界环境不确定的情况下实现位置/力的准确控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
