| 专利号 | 2021116081812 | 申请日 | 2021-12-23 | 专利名称 | 一种融合三维点云与图像特征点匹配的着陆器导航方法 |
| 授权日 | 2024-09-03 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 邵巍;陈友;姚文龙;李晋屹;万可奕 |
| 主分类号 | G06T7/246 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种融合三维点云与图像特征点的着陆器导航方法，属于深空探测技术领域。本发明是为了解决着陆器在暗弱环境下自主导航定位精度下降问题。本发明实现方法为：首先，在着陆器上装一个激光雷达和一个单目相机，单目相机采集小天体表面图像信息，激光雷达实时采集三维点云信息，在激光雷达和单目相机完成标定的基础上建立观测模型；然后，建立着陆器动力学模型；最后，通过无迹卡尔曼滤波实时估计着陆器的位姿信息。在5个特征点匹配的情况下其位置估计精度可达3m，姿态估计精度可达3°。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
