| 专利号 | 2019112587989 | 申请日 | 2019-12-10 | 专利名称 | 具有双摆特性的海上起重机稳定控制方法及系统 |
| 授权日 | 2020-11-06 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;李轾;李贻斌;宋锐;荣学文 |
| 主分类号 | B66C13/18 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种具有双摆特性的海上起重机稳定控制方法及系统，包括：建立双摆海上起重机的动力学模型；引入吊臂的仰角、吊钩重心到吊臂顶端之间的缆绳长度、吊钩的摆角以及吊物的摆角状态变量，将所述动力学模型转换为新的动力学模型；定义双摆海上起重机的机械能，根据所述机械能的导数以及新的动力学模型，得到控制信号有界的非线性控制器；通过所述控制器实现对具有双摆特性的海上起重机的稳定控制。本发明充分考虑船体横摇运动和升沉运动引起的扰动以及执行器的饱和问题，设计了控制信号有界的非线性控制器，在面对非零初始摆角、外部扰动、海风干扰以及复杂船体运动时，控制器仍然具有很强的鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
