| 专利号 | 2021113743623 | 申请日 | 2021-11-19 | 专利名称 | 面向复杂海洋环境的多无人艇系统协同路径规划方法 |
| 授权日 | 2023-12-29 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 姚鹏;娄雅亭;钟晨 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出一种面向复杂海洋环境的多无人艇系统协同路径规划方法，包括以下步骤：将待搜索目标划分为若干目标点集，计算点集中待搜索目标之间的相似度，构建相似度矩阵；利用谱聚类方法，将目标点集划分为若干目标子集，将目标子集分配给无人艇；基于各目标子集，生成环形拓扑SOM网络，选取初始目标节点，并基于初始目标节点计算获胜目标节点，对获胜目标节点及其邻居目标节点进行权值更新；对非获胜节点进行权值更新，输出SOM网络输出层节点组成路径，无人艇按节点组成路径访问目标。本发明针对复杂海洋环境下多无人艇系统的协同路径规划问题，提出一种基于窗口更新SOM以及谱聚类的双层规划方法，以最优序列无碰撞地访问多个目标。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
