| 专利号 | 2025116950784 | 申请日 | 2025-11-19 | 专利名称 | 考虑迭代初值选取的机械臂重复运动逆解求取方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 万熠;赵智远;梁西昌;李亚男;侯嘉瑞;陈博;田洪云 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种考虑迭代初值选取的机械臂重复运动逆解求取方法及系统，解决了基于雅可比矩阵的数值迭代方法求解机械臂逆解时对迭代初值选取依赖性高与不可重复运动的问题。包括：获取机械臂精确的可达工作空间，并在其中额外存储一定数量经可操作度指标优选的参考逆解，得到增强型的可达工作空间；根据机械臂期望的位姿信息以及增强型的可达工作空间，选取得到求解该位姿逆解时的迭代初值；获取机械臂在关节位置层的末端位姿误差运动学方程，推导得到关节位置的迭代更新方程；设计可重复运动指标函数，获取具备可重复运动功能的关节位置迭代更新方程，根据该迭代更新方程与选取的迭代初值，得到考虑迭代初值选取的机械臂重复运动逆解求取方案。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
