| 专利号 | 2020114681969 | 申请日 | 2020-12-14 | 专利名称 | 基于非线性干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-05-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;郑玉坤;李凤鸣;高嵩;刘义祥;李贻斌 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了一种基于非线干扰观测器的移动机械臂鲁棒控制方法及系统，获取移动机械臂的几何结构数据和运动状态数据；根据获取的数据，利用拉格朗日原理构建移动机械臂动力学方程；根据得到的移动机械臂动力学方程，进行内外环运动控制，内环采用基于非线性干扰观测器的鲁棒控制，外环采用反步法实现期望的任务空间轨迹向关节空间的转化；本公开采用具有非线性干扰观测器的PD+SMC控制器实现了对虚拟速度的跟踪，解决了动力学模型不能精确建模的问题，对于突发的时变未知干扰，采用非线性观测器对其观测实现了动态补偿。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
