| 专利号 | 2026100083007 | 申请日 | 2026-01-06 | 专利名称 | 随机干扰下的机械臂系统固定时间跟踪控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-27 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 王震;高立红;姚篮;谢迎康;黄霞 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机械臂系统跟踪控制技术领域，公开了一种随机干扰下的机械臂系统固定时间跟踪控制方法及系统，该方法首先建立随机干扰下受执行器与输出约束影响的机械臂系统的数学模型，并将其扩展至多输入多输出随机不确定非线性系统的动力学模型；随后设计时间依赖的障碍函数用于处理输出约束，并针对执行器非线性的控制输入，设计非线性变换；接着建立等价系统形式，然后利用反步法设计无奇异的自适应固定时间跟踪控制器，最终实现对机械臂系统的固定时间跟踪控制。本发明所提出的机械臂系统固定时间跟踪控制方法能够在存在随机扰动、执行器非线性及输出约束的条件下，实现对预设参考信号的快速、精确跟踪，并能够显著提升系统鲁棒性和控制性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
