| 专利号 | 2018115801674 | 申请日 | 2018-12-24 | 专利名称 | 基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法 |
| 授权日 | 2021-10-22 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;尹青青;李红佳;沈钺;沙启鑫 |
| 主分类号 | G05B11/42 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明所述的基于ESO的水下机器人模糊PID运动控制方法，提出基于ESO与PID模糊逻辑控制，以弥补现有的PID控制技术不能在复杂海洋环境下进行参数调整的不足，以及在外界环境干扰的情况下对水下航行器的运动姿态以及环境干扰的估计和补偿，最终实现水下航行器在复杂海洋环境下的运动姿态稳定。方法包括有以下阶段：(1)信息获取与需求分析；(2)系统状态预测和干扰补偿；(3)PID参数自调整与AUV运动控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
