| 专利号 | 2023116398677 | 申请日 | 2023-12-04 | 专利名称 | 一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法 |
| 授权日 | 2024-02-23 | 专利权人 | 青岛理工大学 | 发明人 | 张天良;蒋秀珊;李剑飞;张庆康 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种单连杆机械臂的自适应预定义时间控制方法，涉及机器人控制技术领域，具体包括如下步骤：考虑随机噪声、外部干扰和输入饱和的影响，得到单连杆机械臂的状态方程。引入轨迹跟踪误差系统，并设计辅助变量系统来处理控制器的输入饱和问题。利用模糊逻辑系统的逼近特性，对单连杆机械臂的动力学方程中的未知函数进行估计。根据自适应反步法步骤，设计所需的虚拟控制、实际控制和自适应更新率。结合李雅普诺夫稳定性理论对所提出的控制方法进行稳定性分析和仿真验证。本发明的技术方案克服现有技术中中单连杆机械臂的跟踪误差不能在预定的时间内收敛到一个期望的小邻域内的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
