| 专利号 | 2023112048392 | 申请日 | 2023-09-18 | 专利名称 | 组合型八足机器人多约束运动规划方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-26 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;张翼;李贻斌;孙靖宇;耿兵厚;宋锐;荣学文 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了组合型八足机器人多约束运动规划方法及系统，将八足机器人越障过程中的运动规划分为摆动相足端轨迹规划和越障规划两部分，越障规划包括机身位置轨迹规划和越障动作规划。在摆动相足端轨迹规划中，通过将摆动相分为攀登腿和非攀登腿，构建适用于多约束情况的双圆弧基准曲线，进而设计三次均匀B样条曲线作为攀登腿足端轨迹，调整控制点个数，适应障碍地形；在越障规划中，通过将越障过程分为运动阶段和姿态调整阶段，分阶段设计多约束条件，进行机身位置轨迹规划和越障动作规划，提高障碍地形的通过能力。建立的多约束运动规划方法，考虑了越障过程中障碍地形对足端轨迹和机身姿态的影响，提高了组合型八足机器人的地形适应能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
