| 专利号 | 2019102740535 | 申请日 | 2019-04-08 | 专利名称 | 一种基于反步法的双机械臂力/位模糊混合控制方法 |
| 授权日 | 2020-12-08 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 于金鹏;马玉梅;柳建良;刘占杰;胡成江;张国斌;王博 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于反步法的双机械臂力/位模糊混合控制方法。该方法针对协同机器人的力/位控制精度需求以及系统中的非线性问题，基于Lyapunov函数对机器人系统的控制量进行了约束，同时利用模糊逻辑系统逼近系统中的非线性函数，构造了模糊自适应位置跟踪控制器。本发明方法可以保证系统的跟踪误差能够收敛到原点周围的一个足够小的邻域内，并且可以把末端执行器与目标物体的接触力控制在一个限定的范围，仿真结果表明这种新的控制方法保证了多机械臂的各个状态量在系统的约束空间内，控制器输入都稳定在一个有界区域内。本发明方法实现了对双机械臂的力/位跟踪控制快速有效的响应。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
