| 专利号 | 2025116509274 | 申请日 | 2025-11-12 | 专利名称 | 基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法 |
| 授权日 | 2026-02-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 国凯;张泽坤;刘义祥;黄晓明;宋锐;孙杰 |
| 主分类号 | B25J19/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人技术领域，提供了基于标准化激励法兰的机器人关节刚度辨识系统及方法，包括测试法兰，安装于机器人末端，测试法兰上设有至少一个激励引导点位，至少两个三轴加速度传感器，分别固定于所述测试法兰的预设固定点位上，数据处理单元，其被配置为：对获取的不同激励引导点位在施加力矩激励下的线性加速度信号解算，得到测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号，基于测试法兰的三轴加速度信号和测试法兰轴线的角加速度信号计算各测试工况下的实测频率响应函数矩阵，结合各测试工况下的实测频率响应函数矩阵和理论频率响应函数矩阵辨识得到机器人各关节刚度值。能实现对机器人全部关节刚度的快速、精确、可重复辨识。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
