| 专利号 | 2024116315537 | 申请日 | 2024-11-15 | 专利名称 | 一种基于运动约束的辐射场SLAM位姿优化方法 |
| 授权日 | 2025-02-07 | 专利权人 | 中国石油大学(华东) | 发明人 | 王风华;徐志城;赵冷锐;梁鸿;张千;钟敏 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于运动约束的辐射场SLAM位姿优化方法，属于SLAM定位计算技术领域，用于位姿优化，包括获取惯性测量单元IMU数据帧、RGB图像数据帧和深度图像数据帧，进行预积分获得运动增量，记录运动增量相对零偏的雅可比矩阵，记录运动增量的噪声协方差矩阵；初始化重力和速度；计算位姿、速度的估计值和测量值的残差，结合辐射场损失优化位姿、速度和零偏，用雅可比矩阵更新运动增量。本发明提供了优化函数来优化IMU零偏的干扰，相比融合IMU数据的辐射场SLAM的方法初始化了运动参数和重力参数，使得辐射场SLAM对IMU数据质量有更高的鲁棒性，为辐射场SLAM的实际应用提供了解决方法。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
