| 专利号 | 2019109856443 | 申请日 | 2019-10-17 | 专利名称 | 一种水下冗余液压机械臂及其工作方法 |
| 授权日 | 2020-04-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 刘延俊;孙景余;薛钢;王星耀;袁凯 |
| 主分类号 | F15B21/08 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种水下冗余液压机械臂及其工作方法，属于水下机械机器人技术领域，采用链式串联结构，包括回转臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂、抓手、液压系统和STM32控制板，回转臂、大臂、中臂、小臂A、小臂B、腕臂和抓手顺次连接，液压系统为整个机械臂提供动力，STM32控制板用于控制机械臂的动作；回转臂安装在水下移动平台上，支撑整个液压机械臂，并实现整个机械臂的固定和回转，大臂和中臂实现机械臂大范围的俯仰，小臂A实现机械臂的横摆，小臂B实现机械臂小范围的俯仰，腕臂实现抓手的横摆和回转，抓手实现夹持功能。本发明结构紧凑合理，有效作用空间较大，可扩展自由度，且能够适应不同水深。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
