| 专利号 | 2024102881337 | 申请日 | 2024-03-14 | 专利名称 | 基于降阶扩张状态观测器的柔性机械臂控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-05-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 崔新娟;杜付鑫;尹长伟;张梦华;宋锐;陈超;张扬 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于降阶扩张状态观测器的柔性机械臂控制方法及系统，涉及多关节柔性机械臂运动控制技术领域。本发明通过改进动态面控制器解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”问题，并通过引入有限时间滤波器有效减少了传统动态面控制方法中的滤波误差，提高了多关节柔性机械臂系统的轨迹跟踪精度；针对传统的扩张状态观测器的系统冗余和相位滞后问题设计了降阶扩张状态观测器，减少了系统的计算负担，提高了观测器的观测精度，使得所设计的多关节柔性机械臂控制系统能够适用于多种不同类型的扰动抑制情况，具有良好的抗干扰性能和轨迹跟踪精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
