| 专利号 | 2021104862356 | 申请日 | 2021-04-30 | 专利名称 | 一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法及系统 |
| 授权日 | 2024-02-20 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 吕蕾;赵盼盼;周青林 |
| 主分类号 | G01C21/34 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了一种基于采样优化DDPG算法的机器人路径导航方法，包括以下步骤：智能机器人通过感知器获取外部环境信息，得到初始状态；将初始状态输入基于深度确定性策略梯度算法模型中，引入注意力机制，输出智能机器人初始移动动作，智能机器人执行初始移动动作，得到智能机器人与环境交互的信息；将智能机器人每次和环境交互的信息作为样本存入经验回放池中，在经验回放池中添加样本重要性机制，按照样本的优先级采样，进行动作价值的计算；根据动作价值使用梯度的反向传播对深度确定性策略梯度算法模型进行参数更新做出最优决策，实现智能机器人的路径规划。该方法替代了原始的对经验回放池中的数据的随机采样，同时可以达到随机采样可以达到的打破数据之间的时序相关性的作用。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 卫星及应用产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
