| 专利号 | 2019108553689 | 申请日 | 2019-09-11 | 专利名称 | 一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法 |
| 授权日 | 2020-11-17 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 于金鹏;柳建良;田新诚;雷启鑫;赵恩亮;马玉梅;林高荣 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域，具体公开了一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法。该方法基于李雅普诺夫函数，运用反步法构造中间虚拟控制信号，逐步递推得到控制律，从而对多机器臂的末端执行器进行控制；利用模糊逻辑系统处理多机械臂系统中未知的非线性函数，同时使用命令滤波技术解决期望物体的实际位置的二阶导数不存在的问题。本发明方法能够保证物体的位置跟踪误差和内力调节误差收敛到原点周围的一个足够小的邻域内。综上，本发明所提出的多机械臂系统的力/位混合控制方法能够在多种工况下有效，使物体准确地跟踪期望轨迹，并且将物体所受的内力控制在一个合理的范围内。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
