| 专利号 | 2025117162389 | 申请日 | 2025-11-21 | 专利名称 | 一种混联机器人自适应运动控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-06 | 专利权人 | 济南职业学院 | 发明人 | 刘治波;吕勇;杨阳 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种混联机器人自适应运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域，包括：获取机器人系统初始状态；建立名义动力学预测模型，定义安全集合与定义控制屏障函数集；通过在线学习得到模型预测残差的统计特性；修正动力学模型并生成前馈补偿量，同时依据不确定度自适应调整安全集合与屏障函数；构建集成闭链约束与屏障函数硬约束的滚动优化问题；求解优化问题获得期望控制量，求解失败时调整安全参数得到回退控制量；合成前馈补偿量与控制量生成驱动指令。本发明通过在线学习与残差补偿克服模型失配问题，利用不确定度实现安全自适应，通过统一优化框架兼顾性能与安全，显著提升了系统在动态扰动下的适应性、精度与鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
