| 专利号 | 2023110369384 | 申请日 | 2023-09-19 | 专利名称 | 一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法 |
| 授权日 | 2024-08-09 | 专利权人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) | 发明人 | 乔晋崴;丁新磊;刘娜;于收见;王飞;张荣敏;杨志;姜秀丽 |
| 主分类号 | G06T17/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及工业机器人加工领域，提出了一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，通过3D相机采集工件的点云数据，并对点云数据进行预处理；对标准点云和扫描点云进行配准，提取待打磨区域点云并计算打磨余量；将待打磨点云投影到XoY平面，确定点云在XoY平面的边界，在XoY平面内划分投影网格，然后对网格进行升维，并确定总的升维高度；提取初始待打磨路径点，去除无效路径点；用最优算法进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业。本发明直接基于点云数据设计打磨方法，无需对点云数据进行重构，能够直接获取加工工具的打磨轨迹，保证高效率的打磨。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 数字创意产业 数字文化创意活动 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
