| 专利号 | 2023113448458 | 申请日 | 2023-10-16 | 专利名称 | 基于改进A*-TEB融合算法的无人车路径规划方法及系统 |
| 授权日 | 2025-02-11 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 朱文兴;黄海宽;庄云龙 |
| 主分类号 | G01C21/34 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了基于改进A*‑TEB融合算法的无人车路径规划方法及系统，涉及无人车路径规划领域，构建静态栅格地图，并在静态栅格地图中指定无人车的全局起始点与全局目标点；采用改进的A*全局路径规划方法，在静态栅格地图中构建出一条由全局起始点到全局目标点的全局最优路径；按照全局最优路径行进过程中，不断截取距离无人车预设范围的局部路径，对局部路径进行重新规划，使得无人车不断朝着局部目标点行进，直到达到最终的全局目标点；本发明将改进A*算法与改进TEB算法相互融合，有效解决全局路径单一、动态性能差以及局部路径容易陷入局部最优的问题，从而实现了优势互补，提升无人车路径规划效率、全局最优性以及实时避障性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 卫星及应用产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
