| 专利号 | 2022106161158 | 申请日 | 2022-06-01 | 专利名称 | 基于遗忘因子高阶迭代学习的推进器控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-12-06 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 王玉刚;冯强;孙洪源;姚茗文;焦天琪;刘雨晴 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于轨迹跟踪控制领域，提供了基于遗忘因子高阶迭代学习的推进器控制方法及系统，该方法依据推进器系统输出的与期望轨迹的误差信息、遗忘因子以及相应的分数阶变换构造遗忘因子分数阶高阶迭代学习控制器；预设推进器系统的期望轨迹，初始化推进器系统的运行动力学模型，依据收敛性条件调整遗忘因子分数阶高阶迭代学习控制器，通过控制器作用于推进器系统，获取推进器系统的实际运行轨迹；判断推进器系统的实际运行轨迹是否满足期望轨迹，若是，获得期望的实际运动轨迹，否则根据实际运行轨迹和期望轨迹的误差，通过分数阶微积分变换后修正所述控制器。提高了收敛速度，消除外界扰动，使得海洋机器人能够快速的实现轨迹跟踪任务。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
