| 专利号 | 2022105876420 | 申请日 | 2022-05-27 | 专利名称 | 塔式起重机轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质 |
| 授权日 | 2024-06-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;李刚;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了塔式起重机轨迹规划方法及系统，属于轨迹规划技术领域；包括建立塔式起重机动力学模型并分析，确定驱动状态量约束条件和非驱动状态量约束条件；根据包围盒理论和塔式起重机工作空间内的障碍物的信息，获取塔式起重机的防碰撞边界；根据驱动状态量约束条件、非驱动状态量约束条件和防碰撞边界，通过与时间相关的多项式轨迹，获取塔式起重机的运动轨迹以实现对塔式起重机的精确定位、摆动抑制和防碰撞控制。能够有效解决了塔式起重机双摆抑制和防碰撞的控制问题，提高了塔式起重机的系统安全性和工作效率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
