| 专利号 | 2022114413235 | 申请日 | 2022-11-17 | 专利名称 | 一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-07-16 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;高瑞琪;王伟;刘义祥;李贻斌;郑玉坤 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于液压机械臂控制领域，提供了一种基于数据驱动的液压机械臂高精度控制方法及系统，包括获取液压机械臂的当前关节角度以及期望关节角度；基于液压机械臂的当前关节角度，利用微分跟踪器来消除关节角度误差在跟踪前期的波动，得到滤波后的角度误差；基于滤波后的角度误差，利用基于Tent映射的自适应精英策略粒子群算法优化PID控制器的控制参数，得到PID控制器的粒子优化控制参数；根据滤波后的角度误差以及滤波后的角度误差的导数，利用模糊控制算法优化PID控制器的粒子优化控制参数，得到PID控制器的模糊优化控制参数；根据PID控制器的粒子优化控制参数以及PID控制器的模糊优化控制层参数的和，得到PID控制器的最优控制参数。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
