| 专利号 | 2024105103099 | 申请日 | 2024-04-26 | 专利名称 | 基于模糊滑模的变负载机械臂自适应有限时间容错控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-10-18 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 刘振;朱玉强;于金鹏;赵林 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于模糊滑模的变负载机械臂自适应有限时间容错控制方法及系统。本发明针对带有复合执行器故障、外界扰动和变负载等复杂工况下不确定机械臂系统，设计了一种新的非奇异滑模函数以避免机械臂系统的奇异性问题；基于平均驻留时间机制和模糊算法设计了一种自适应有限时间模糊滑模控制律，保证了闭环机械臂系统相关信号的有界性，并实现了预先设计滑模面的可达性，进而保证了轨迹跟踪误差有限时间收敛到零。同时，本发明方法不需要执行器故障和外界扰动的先验知识，且放宽了对精确机械臂系统模型的依赖，不仅保证了所涉及自适应参数估计误差的有界性和滑模面的可达性，而且实现了跟踪误差的有限时间收敛性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
