| 专利号 | 2024113441326 | 申请日 | 2024-09-25 | 专利名称 | 基于神经网络的塔机自适应防摆避障反馈控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;王凯;李贻斌 |
| 主分类号 | B66C23/88 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于神经网络的塔机自适应防摆避障反馈控制方法及系统，涉及机电系统技术控制，该方法包括：利用拉格朗日法，建立四自由度塔式起重机系统的动力学模型；以目标定位、抑制摆动、摆角约束、避障、运动区域约束和速度约束为控制目标，构建自适应防摆避障反馈控制器，包括：将塔机避障问题转化为状态约束问题，构建摆动约束项、避障约束项、物理限制约束项和速度限制约束项以及用于描述系统中不确定参数和外部干扰的辅助项；其中，利用径向基神经网络对塔机的辅助项进行近似，并根据更新率优化近似的网络权重矩阵；利用该控制器控制塔式起重机的悬臂转动角度和悬臂上台车位移，以此实现安全有效、精准快速的防摆避障移动控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 海洋工程装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
