| 专利号 | 2017100181621 | 申请日 | 2017-01-11 | 专利名称 | 一种基于深度学习的机器人闭环检测方法 |
| 授权日 | 2020-01-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 刘国良;赵洋;田国会;张威 |
| 主分类号 | G06T7/80 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于深度学习的机器人闭环检测方法，包括(1)获取首帧环境的RGB图像和三维数据，将环境的RGB图像和三维数据进行配准获得环境的RGB+DEPTH四通道图像，将所述RGB+DEPTH四通道图像输入到卷积神经网络中，采用卷积神经网络的中间层输出作为首帧的特征提取结果；(2)采用(1)的方法获取连续N帧的特征提取结果；(3)将第N帧与第M帧的特征提取结果进行特征匹配，根据特征匹配结果判断闭环是否发生，其中M+1<N。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
