| 专利号 | 2025101373572 | 申请日 | 2025-02-07 | 专利名称 | 基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-22 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 朱文兴;赵文博 |
| 主分类号 | G06T7/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了基于三棱锥局部描述子的激光点云回环检测方法及系统，涉及回环检测技术领域，用于从关键帧时序中检索当前关键帧的回环帧，包括：构建关键帧时序中每个关键帧的全局描述子和三棱锥局部描述子；基于全局描述子，从关键帧时序中粗搜索出初步候选回环帧集合；基于三棱锥局部描述子，从初步候选回环帧集合中精搜索出最终候选回环帧集合；通过几何验证和有效性判断，从最终候选回环帧集合中筛选出当前关键帧的回环帧；其中，所述三棱锥局部描述子是基于邻域内点数，对关键帧的点云进行密度聚类，利用聚类结果构造三棱锥，将三棱锥的信息编码作为关键帧的三棱锥局部描述子。本发明具有精度高、鲁棒性强、计算简单等优点。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
