| 专利号 | 201710997132X | 申请日 | 2017-10-20 | 专利名称 | 一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法 |
| 授权日 | 2020-06-02 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 张毅;孟启源;杨秀霞;崔嘉;华伟;罗超;曹唯一 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于双旋Lyapunov矢量场的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：确定无人飞行器飞行约束条件并构建障碍物安全圆；通过障碍物安全圆进行避障判定；确定最优避障方向和矢量场旋转方向并进行避障。为了提高避障的效率并缩短避障的路径，重新定义了成功避障的判定依据。为了简化避障的复杂度，还提出了对于多个微小障碍物避障的障碍合并重构的规则。该方法能够同时满足无人飞行器动力学约束并实现静态及动态障碍的避障，实现动态未知环境下的无人飞行器平面自主避障。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
