| 专利号 | 2022101667784 | 申请日 | 2022-02-23 | 专利名称 | 水下单目视觉估计目标三维位姿的方法 |
| 授权日 | 2024-11-26 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 迟书凯;葛宪威;贾威 |
| 主分类号 | G06T7/70 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种水下单目视觉估计目标三维位姿的方法，该方法采用改进的YOLOv3神经网络构建神经网络模型并对神经网络模型进行训练，利用训练后的模型检测目标物图像中的目标物，得到目标物上四个特征点像素坐标；根据构建的折射补偿模型计算折射前后的补偿系数，根据折射前后的补偿系数计算得到补偿后的四个特征点像素坐标；根据补偿后的四个特征点像素坐标，结合已知先验信息，建立位姿估计模型；求解位姿估计模型得到目标物相对于相机的三维位姿。本发明用于估计水下规则目标三维位姿，满足在复杂多变的水下环境里对目标进行准确检测，且位姿估计精度高。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
