| 专利号 | 2018114593373 | 申请日 | 2018-11-30 | 专利名称 | 一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法 |
| 授权日 | 2020-07-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张承瑞;王腾;倪鹤鹏;胡天亮 |
| 主分类号 | G06F30/20 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，它解决了现有技术中需要在每个关节配置双编码器才能实现辨识问题，具有将动力学参数准确辨识的有益效果，其方案如下：一种考虑关节弹性的工业机器人动力学参数辨识方法，包括分析未知参数并分类，建立考虑电机摩擦系数的线性辨识模型，结合静力学试验，实现对未知参数分别辨识，利用分离辨识策略和近似处理方法，将动力学参数准确辨识。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 新兴软件和新型信息技术服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
