| 专利号 | 2023117545616 | 申请日 | 2023-12-20 | 专利名称 | 一种四旋翼无人机吊挂系统的抗摇摆控制方法及控制系统 |
| 授权日 | 2024-03-26 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 贺同福;宋广义;宋大雷;葛安亮;吕佳辉 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种四旋翼无人机吊挂系统的抗摇摆控制方法及控制系统，控制方法包括S1：基于坐标变换关系和拉格朗日方程建立动力学模型；S2：在动力学模型的基础上，结合自适应频率估计器和谐波扩张状态观测器得到自适应谐波扩张状态观测器，并利用自适应谐波扩张状态观测器进行扰动估计，得到扰动估计值；S3：利用反步法构建姿态控制器，其中，利用所述扰动估计值补偿所述姿态控制器的反馈校正信号，得到姿态复合控制信号，通过所述姿态复合控制信号控制四旋翼无人机吊挂系统进行抗摇摆动作，本发明通过自适应频率估计器对扰动进行精确估计，相较于传统的扩张状态观测器，更加适用于估计吊挂负载对无人机造成的扰动。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
