| 专利号 | 2024105558183 | 申请日 | 2024-05-07 | 专利名称 | 一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法 |
| 授权日 | 2024-11-15 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 盛春阳;戴梦涵;郭朝运;王海霞;卢晓;聂君;张治国;宋诗斌;孙巧巧 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于速度观测器的视觉伺服有限时间控制方法，属于机械臂视觉伺服控制领域，该方法包括以下步骤：基于图像信息和关节信息构建视觉伺服模型；基于视觉伺服模型进行参数分离得到未知参数；构建图像速度观测器，基于图像速度观测器设计自适应估计律；基于自适应估计律对未知参数进行估计实现视觉伺服有限时间轨迹跟踪控制。本发明利用特征点图像信息与机械臂关节信息实现了机械臂视觉伺服系统的有限时间控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
