| 专利号 | 2020104540589 | 申请日 | 2020-05-26 | 专利名称 | 一种仿人柔性手臂共振抑制方法 |
| 授权日 | 2022-09-13 | 专利权人 | 山东理工大学 | 发明人 | 杜钦君;张伟玲;宋传明 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种仿人柔性手臂共振抑制方法，具体提供一种基于PR控制器的仿人柔性手臂共振抑制方法，属于振动控制领域。仿人柔性手臂关节电机端输出轴和手臂连杆固定端由谐波减速器连接，谐波减速器柔轮的固有柔性，引入共振频率点，引发仿人机器人手臂产生共振问题，本发明将PR控制器引入仿人柔性手臂的控制系统，利用PR控制器在特定频率点处的扰动抑制能力，避免控制器输出信号频率等于仿人柔性手臂谐振频率引发的共振，提高了仿人柔性手臂的操作性能和稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
