| 专利号 | 2024113283290 | 申请日 | 2024-09-24 | 专利名称 | 基于干扰观测器的柔性绳系统预设时间控制方法 |
| 授权日 | 2025-10-10 | 专利权人 | 曲阜师范大学 | 发明人 | 张川;杨贺;尉俊超;孙小寓;王栎森 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及柔性绳控制技术领域，具体为一种基于干扰观测器的柔性绳系统预设时间控制方法，包括建立柔性绳系统的偏微分方程动力学模型；建立预设时间函数；根据偏微分方程动力学模型与预设时间函数，构建分布式预设时间干扰观测器；并根据分布式预设时间干扰观测器，建立干扰估计误差的动力学模型；基于干扰估计误差的动力学方程，确定用于控制柔性绳系统的预设时间控制器，得到柔性绳系统的分布式控制输入。通过预设时间控制器对柔性绳系统进行控制输入，使系统的弹性形变速度在规定时间内收敛到原点，且收敛时间与任何初始状态无关。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
