| 专利号 | 2024114712607 | 申请日 | 2024-10-21 | 专利名称 | 一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法 |
| 授权日 | 2025-08-12 | 专利权人 | 山东农业大学 | 发明人 | 闫银发;芦明旸;王金星;孙林林;刘莫尘;王敬;鹿瑶;张宏建;楚海迪 |
| 主分类号 | B25J19/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本申请公开了一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法，涉及农业果蔬机械采摘技术领域，通过选取真实果蔬进行三维建模并将建模后的模型进行3D打印；在3D打印的果蔬模型中布设压力传感器，使得球形果蔬机械采摘柔性手与被抓取物块接触位置在所述压力传感器中心处；控制驱动所述柔性手的步进电机逐次步进预设行程，并在每次步进预设距离后获取所述压力传感器的数据；根据多次所述压力传感器数据的变化趋势确定所述球形果蔬机械采摘柔性手的不同状态下的夹持力。真实果蔬模型化，在果蔬模型中布设传感器，实时采集柔性手抓取果蔬模型时不同抓取程度下力的变化情况，进而可以为球形果蔬采摘机器人进行真实采摘时根据果蔬的不同确定出合适的抓取力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
