| 专利号 | 2021113856566 | 申请日 | 2021-11-22 | 专利名称 | 一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法 |
| 授权日 | 2023-11-24 | 专利权人 | 青岛理工大学 | 发明人 | 张栋;杨云霄;胡钰斌;韩衡志;张子友;孔德智;庞清乐 |
| 主分类号 | G05D1/08 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测与减摆方法，包括如下步骤：搭建多旋翼吊挂系统的视觉摆角检测装置，在负载上固定标识物，在多旋翼底板下方固定双目相机；建立多旋翼吊挂系统的动力学模型与负载摆角计算公式；利用双目相机获取标识物在相机坐标系下的三维坐标，并将其变换到负载坐标系中，利用建立的动力学模型与负载摆角计算公式，计算得到负载的摆角；将得到的负载摆角输入前馈控制器，对位置控制器输出的控制信号进行补偿，利用姿态控制器调整多旋翼的姿态，减少负载的摆动。本发明所公开的方法能够有效在室外环境进行负载的摆角检测，进一步实现多旋翼飞行或定点投放时负载的摆动抑制，具有更好的效率和实时性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
