| 专利号 | 2018113286096 | 申请日 | 2018-11-09 | 专利名称 | 一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂 |
| 授权日 | 2021-07-27 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;宋召鹏;李贻斌;荣学文;杨琨;刘大宇;李健华 |
| 主分类号 | B25J18/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种基于串联弹性驱动器的柔顺关节机械臂，包括底座、串联弹性驱动器和关节连接臂；关节连接臂包括依次铰接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂内安装有第一串联弹性驱动器，上臂内安装有第二串联弹性驱动器，第一串联弹性驱动器的输出端与上臂铰接，第二串联弹性驱动器的输出端与下臂铰接。串联弹性驱动器中的电机根据控制信号带动上臂或下臂转动。当上臂和下臂受到外界的冲击时，串联弹性驱动器内的模具弹簧压缩，模具弹簧吸收外界负载波动的冲击，实现了关节机械柔性。本发明使机械臂的动力学特性更加柔顺化，提高了安全性，可使机器人的驱动部件小型化、轻量化，双弹簧设计提高了驱动器的刚度变化率，并使机器人关节可承受双向高负载冲击。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
