| 专利号 | 202210586859X | 申请日 | 2022-05-27 | 专利名称 | 一种应用于动态环境的激光SLAM系统及方法 |
| 授权日 | 2024-04-02 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 袁宪锋;傅旭;张承进;孙自豪;宋勇;许庆阳;周风余;庞豹 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于移动机器人自主定位领域，提供了一种应用于动态环境的激光SLAM系统及方法，采集机器人当前所在位置的周围环境信息，得到当前环境的三维点云数据；对当前环境的三维点云数据进行球面投影，生成规则的顶点图；基于规则的顶点图，利用预先训练好的激光SLAM模型进行位姿估计和地图构建；本发明解决现有技术中的不足，即环境中动态物体的存在会破坏SLAM的静态环境假设、激光里程计环节对深度学习的表的能力应用不充分，只简单地利用深度学习方法增加语义约束、闭环检测环节没有关注到场景中不同物体间的拓扑关系、在运动物体剔除方法中应用全类别语义分割造成信息浪费，增加无用人工标记成本和动态物体分割不完整等问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
