| 专利号 | 2023112109678 | 申请日 | 2023-09-19 | 专利名称 | 基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法 |
| 授权日 | 2026-01-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;靳李岗;李凤鸣;门渔;姚晓青;田新诚;王艳红 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于集成迁移学习的机器人柔顺装配系统及方法，包括：至少一个源域控制器，被配置为获取机械臂末端的位置信息和接触力信息，利用源域控制模型，输出机器人的装配动作控制策略；策略集成模块，被配置为对各个源域控制器的输出进行加权平均集成，得到集成后的机器人机械臂末端的装配动作控制策略；力控制器，被配置为获取期望接触力与实际接触力的差值，输出机械臂末端的装配动作控制策略；协同控制器，被配置为将集成后的机器人的装配动作控制策略与力控制器输出的装配动作控制策略进行结合，得到机械臂下一时刻实际执行的装配动作控制策略。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
