| 专利号 | 202010732772X | 申请日 | 2020-07-27 | 专利名称 | 一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法 |
| 授权日 | 2021-07-02 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张承瑞;马威;尹贻生;胡天亮;王公成;伍杰;张晨 |
| 主分类号 | B25J11/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法，建立加工轨迹每个小线段的位置向量和姿态向量，并根据建立的位置向量和姿态向量获得位置权因子和姿态权因子；根据获得的位置权因子和姿态权因子得到位置姿态合成向量，根据位置姿态合成向量得到位置姿态合成向量模量；对小线段对应的合成位置姿态向量进行前瞻和插补得到小线段内多个插补点距离小线段起始点的位移；根据得到的位移对位置姿态合成向量进行分解，得到插补点位置插补向量和姿态插补向量，获得插补点的位置信息和姿态信息，本发明的方法能够使位置和姿态同步保持高精特性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
